Rieles guía y rodamientos: Los rieles guía y los rodamientos de todos los ejes deben mantenerse limpios y bien lubricados. Si el manipulador opera en un entorno polvoriento, es necesario limpiar el riel guía con frecuencia. La presencia de fragmentos metálicos o polvo puede indicar una lubricación insuficiente. Para garantizar una lubricación adecuada, resulta fundamental contar con el sistema de guiado lineal apropiado. La mayoría de los robots dispone de sistemas de lubricación automática y de componentes que deben reemplazarse periódicamente.

Ciclo del manipulador: Uno de los elementos esenciales para mantener el manipulador en buen funcionamiento es la observación y la escucha atenta, que pueden revelar mucha información sobre el desempeño global del equipo. El manipulador opera mediante acciones específicas; por ello, preste atención a ruidos anormales, como aullidos, chasquidos, etc., que indiquen que algún rodamiento no gira con normalidad o que algún otro componente está trabado. La parte articulada del manipulador se desplaza a lo largo del carril guía, que incorpora el cable de alimentación y la manguera de vacío, y emite un tic‑tac característico; este sonido debe ser suave y constante. Verifique los rodamientos identificados por Kowey para asegurarse de que giran sin problemas. Basta con inspeccionar y escuchar ciertas señales de desgaste o de necesidad de ajuste; esto contribuirá en gran medida a conservar el estado óptimo de operación del manipulador.

Sistema de transmisión: Si el manipulador está accionado por el bastidor de montaje y el engranaje de transmisión, observe si durante su funcionamiento se produce alguna vacilación o vibración. Cualquier movimiento que no sea suave y uniforme puede indicar un daño en el sistema de accionamiento o la presencia de objetos extraños en su interior. Cuando el manipulador desciende, para comprobar rápidamente el juego o la holgura entre la viga de montaje y el engranaje de transmisión, empuje y arrastre el brazo móvil y perciba posibles movimientos anormales (diferencias en los desplazamientos hacia adelante y atrás). Sin embargo, este método de prueba resulta muy impreciso debido a la elevada precisión de las tolerancias de fabricación normales. Si sospecha que podría haber un problema en la viga de montaje y el engranaje de transmisión, es preferible utilizar un soporte magnético de largo alcance. Tras ajustar la holgura según las instrucciones del fabricante, verifique la carrera completa del eje para asegurarse de que no exista ningún punto excesivamente apretado entre la viga de montaje y el engranaje de transmisión. Si no es posible ajustar la holgura, es posible que el bastidor de montaje y el engranaje de accionamiento estén desgastados y deban ser reemplazados. En caso de requerir reparar el bastidor de montaje y el engranaje de transmisión, lo más recomendable es sustituir ambos componentes simultáneamente para garantizar un rendimiento a largo plazo. En cuanto al eje accionado por la cinta transportadora, preste especial atención a los residuos que caen de la cinta y al propio desgaste o daño de la misma. Inspeccione cuidadosamente las poleas y vigile la aparición de polvo procedente del material de la cinta. Asegure la alineación perfecta entre la cinta y las poleas y poleones de accionamiento. Una cinta transportadora que se desvía de su trayectoria se desgastará muy rápidamente. Mientras el sistema esté accionado por la cinta transportadora, compruebe la precarga de la propia cinta conforme a las instrucciones del fabricante. Estas especificaciones le indicarán el valor adecuado de la holgura en cada punto específico de la cinta respecto a las poleas.
Sistema neumático: Incluyendo el accionamiento servo multieje, siempre que existan movimientos de muñeca giratoria y acciones de agarre por vacío, casi todos los manipuladores contarán con funciones neumáticas. Preste especial atención a la copa de succión de la unidad de válvula reguladora de presión del filtro; la acumulación de agua en ella indica que la fuente de aire comprimido que atraviesa el sistema es demasiado húmeda. La presencia de una pequeña cantidad de humedad puede transmitirse a la válvula neumática y al actuador, provocando oxidación y contaminación interna, lo que eventualmente podría hacer que la válvula reguladora de presión se atasque o que el actuador se bloquee o falle de manera intermitente. Si la copa de succión está equipada con un sistema automático de deshumidificación, la contaminación o el oscurecimiento de la copa también señalan que la humedad está aumentando antes de su eliminación. Si el agua se acumula en la copa de succión, aunque sea durante un período breve, puede ingresar al sistema y causar los problemas mencionados anteriormente. Asimismo, cualquier daño físico en la manguera neumática puede originar una fuga en el sistema.

Si el circuito de presión de aire está lleno de aire a la presión de funcionamiento normal y existe una fuga en algún punto del circuito, es más probable que se perciba un siseo audible, lo cual facilitará la localización de la fuga.

Verifique el equipo de conformado: La configuración estándar del manipulador suele instalarse sobre la plantilla del equipo de moldeo. Cuando el equipo funciona a alta velocidad, las vibraciones procedentes del equipo de conformado pueden transmitirse al robot y ocasionar daños. Basta con observar el funcionamiento del equipo de moldeo para asegurarse de que el movimiento del molde se ajuste a un estado adecuado, reducir la cantidad de sacudidas o vibraciones y prolongar la vida útil del manipulador. En caso de operación a alta velocidad, la frecuencia de las vibraciones puede ser muy elevada; por ello, es recomendable montar el robot sobre una estructura de soporte independiente del equipo de moldeo.

Preste atención al desgaste del cableado: Al inspeccionar la superficie del manipulador, si se detectan partículas negras o polvo, ello indica que el cableado del circuito del manipulador presenta signos de desgaste. No obstante, incluso si no se observan tales indicios de desgaste, revise cuidadosamente todos los cables de alimentación, transformadores y codificadores; también conviene examinar tanto el interior como el exterior del recorrido del cableado, pues, durante el ciclo de producción, el cableado del manipulador sometido a fricción continua, o el cableado conectado a la guía de cables, acabará por desgastarse y fallar. Asegure la seguridad de las abrazaderas de sujeción del cableado y la correcta instalación de los cables.

Verifique la lubricación: El manipulador utiliza una varilla de lubricación accionada por resorte; salvo que exista evidencia de que el carril guía está insuficientemente lubricado, solo es necesario reemplazarla una vez al año. Con la configuración del sistema de lubricación automática, Kowey proporciona una lubricación continua a lo largo del movimiento del manipulador. Sin embargo, si existen superficies sobre las cuales el manipulador no puede desplazarse con normalidad, estas áreas deberán ser lubricadas manualmente o mediante acciones regulares controladas por el sistema de automatización. Si observa manchas de óxido, corrosión o desgaste en alguna superficie deportiva, o simplemente que se encuentra demasiado seca, ello indica que no está suficientemente lubricada. Consulte siempre el manual del manipulador para asegurarse de realizar la lubricación adecuada de las piezas metálicas. En cuanto a los sistemas de transmisión tradicionales, estos se lubrican automáticamente mediante una unidad de almacenamiento de aceite lubricante, pero deben ser reemplazados anualmente.

Circuito del pinza de vacío: El vacío debe generarse casi de manera instantánea, y la señal de entrada correspondiente al controlador debe equivaler a la acción de agarrar el producto. Si observa que el vacío se activa y, posteriormente, la fuente de luz de entrada aparece con un retardo superior a 2 segundos, ello indica la existencia de una fuga en la línea de vacío, un defecto o un ajuste inadecuado del dispositivo de conmutación. Mediante el panel de control principal, Kowey realizó fácilmente las comprobaciones pertinentes. Si el robot está equipado con una unidad digital de conmutación de vacío, puede ajustar rápida y automáticamente el umbral mínimo de vacío necesario para asegurar el agarre del producto. Este proceso fue completado por Kowey mientras el robot operaba en modo automático. Los parámetros configurados para cada ciclo de producción se almacenan en memoria, lo que permite ahorrar tiempo durante los cambios de producción. El dispositivo digital de conmutación de vacío presenta otras dos ventajas: el filtro electrónico de la señal del umbral de agarre compensa las vibraciones del producto sobre la pinza de vacío durante movimientos rápidos. Además, el umbral de liberación del producto es distinto del umbral de agarre, y Kowey lo programó para garantizar una liberación adecuada incluso en condiciones de ciclos de producción acelerados.